摘要：
下面以康耐视的3D点云相机举例，由于相机出厂默认校准过，所以以下忽略内参推导（后面有机会可以专门做一篇分享），只对外参部分做分享。 1. 手眼标定的意义： 所谓标定，就是求解坐标系之间相对位置关系的变换矩阵的过程。 2. 眼在手外： 这里我们可以讲A坐标系理解为机械臂的底座坐标系，B坐标系为相机坐标
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posted @ 2023-08-25 15:21
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摘要：
1.准备：硬件： 康耐视 InSight-8402 智能相机 西门子S7-1200 PLC 电脑 软件： Cognex In-Sight Explorer 西门子 TIA Portal 软件 组态文件： 相机的组态文件位于In-Sight Explorer软件安装目录下：Factory Protoc
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posted @ 2023-08-25 15:10
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摘要：
1. 实验准备：1.智能相机：本次实验使用的相机型号为：IS8200M，支持目前最新的InSight6.13版本固件，所以相机的固件也升级到了最新的6.01.03，这里建议固件版本最好使用最新的。注意，5.3以下的版本不支持Modbus TCP通讯，所以如果最高支持不到5.3的相机，请选择其他通讯方
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posted @ 2023-08-25 15:01
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摘要：
1. TCP\IP通讯智能相机既可以作为TCP\IP服务器存在，又可以作为TCP\IP客户端，这里分别介绍如何在电子表格模式下，设置InSight相机的客户端和服务器下的收发数据。 2. 客户端创建客户端设备： 在电子表格中分别插入一个EditString控件用于输入服务器IP地址。 然后插入Edi
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posted @ 2023-08-25 14:56
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1. 校准 1. 非线性校准的作用：主要是为了消除镜头的径向畸变、以及相机非垂直安装引起的透视变形； 2. 校准工具：校正板&标定板（这里只介绍前2种，因为InSight相机不支持DataMatirx标定板） 3. 标定板的选择标准：需要根据项目现场的FOV确定标定板尺寸和单元大小 棋盘格标定板：
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posted @ 2023-08-25 14:51
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1. 准备工作：1.打开InSight软件，选择电子表格视图。 2.修改仿真器：以下所有的程序演示都是在仿真上进行的，请预先将仿真器型号改为标准。 3.回放图片：找到 “图像” —> “记录/回放选项” —> “回放” —> “回放文件夹”，然后指定回放的图片目录，点击"确定"。 4.新建并保存作业
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posted @ 2023-08-25 14:42
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1. 界面预览： 这里我们将整体界面大致分为7个大的部分，当然布局可以按照自己的习惯自由拖放，这里只展示默认视图。 各部分的功能说明：① 菜单栏：这里对关键几个功能做介绍，没有提到都不是很重要 查看：当界面上的某一部分没有显示时，可以通过查看菜单重新打开。 传感器： 帮助–InSight浏览器帮助：
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posted @ 2023-08-25 14:37
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前言： 1. 下载软件： InSight软件是COGNEX公司开发的，针对于工业智能相机的IDE工具。智能相机的配置，编程都需要在此软件上进行。软件可以免费在康耐视官网下载，但是2020年以后需要注册邮箱才能下载激活 官网下载地址：https://support.cognex.com/zh-cn/d
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posted @ 2023-08-25 14:35
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1. 连接相机至InSight网络： 1.相机供电/连接PC智能相机的供电分两种：不同系列的视觉系统供电方式有差异，具体请查阅手册① POE电源供电② 开关电源供电 2.在InSight中配置相机IP地址： 选择：系统>>>将传感器/设备添加到网络然后单击相机图标，右侧会显示当前相机的IP和子网掩码
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posted @ 2023-08-25 14:31
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VisionPro是Cognex的机器视觉算法软件，通常的做法是使用VS做二次开发。这里主要分享VisionPro中通过ToolBlock实现一个视觉检测，以及通过调用单个Tool实现一个视觉检测。最终实现一个硬币数量检测以及坐标位置输出的应用： 使用ToolBlock的方式： 声明CogToolB
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posted @ 2023-08-25 13:26
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在VisionPro中，常见的操作是： 将产品多种型号分别定义成多个QuickBuild。（PS: 产品A调用QuickBuild1，产品B调用QuickBuild2） 一个QuickBuild（JobManager）文件下可以包括若干个作业（Job），如果一个项目连接多个工业相机，那么可以将相机单
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posted @ 2023-08-25 13:22
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应用场景： 比如在一个视觉项目应用中，由于FOV过大，单相机像素精度不能满足预期，那么就需要分开布局多个相机拍摄。但是如果涉及到测量，定位，计数等类似应用的时候，图像拼接技术则显的非常重要。 这里模拟四台相机分别拍摄一组二维码图像，然后将四张图拼接成为一张图，最后实现读码的功能。实现功能： 1. 准
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posted @ 2023-08-25 11:44
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1. 导读：前面有一篇博客分享了如何使用C#调用ToolBlock，以完成一个简单的视觉开发项目。今天主要分享一下在ToolBlock中，如何编写运行脚本，主要包括以下几个方面的演示： ToolBlock添加输入项，主要用于用户界面参数修改，然后以参数的形式传入ToolBlock，以影响算法工具。
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posted @ 2023-08-25 11:40
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1. 斑点工具作用 探测并且分析图像中的二维形状，斑点通过辨别处于用户定义的灰度范围内的不同的像素组，来查找对象。简单理解就是将一幅灰度图像，根据用户选定的灰度等级进行分割。一般用在没有特定的图形轮廓，但是可以通过明暗提取特征的应用，比如： 2. 工具的部署流程： 3. 斑点工具的使用： 添加Cog
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posted @ 2023-08-25 11:30
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在VisionPro中，使用工业相机采像的方式主要有两种： 通过调用CogAcqFifoTool工具的方式取像 通过实现 ICogAcqFifo接口获取图像 1. 通过CogAcqFifoTool工具取图：① 连接相机到PC② 修改相机和PC至同一网段，修改相机或者本地网卡IP都可以 ③ 打开Vis
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posted @ 2023-08-25 11:25
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摘要：
PMAlign工具： 此工具可用于训练模板，然后使用在连续的输入图像中搜索模板。可指定执行模板训练或模板搜索时要使用的 算法类型，并可选择利用图像还是利用形状模型集合创建已训练模板。输入图像内的可选搜索区域可限制模板搜索的范围。 目的： 这里主要分享一下，如何在一个ToolBlock中使用PMAli
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posted @ 2023-08-25 11:10
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