二维旋转矩阵推导

问题

已知A(x,y)，求旋转 a 角度后的B(x’,y’)坐标

公式推导

 根据矩阵乘法计算规则，可以推出

旋转矩阵

1、把图形的各点平移，令旋转中心平移至原点；
2、乘以旋转矩阵；
3、再平移至原来的旋转中心。

应用

目标检测Bounding box旋转，人脸landmark旋转，注意图像坐标原点在左上