CoE 接口的驱动器，要在 PLC 程序中修改驱动器参数，可以使用 CoeSDO 通讯的方式 。
CoeSDO 通 讯 的 功 能 块 包 括 FB_EcCoeSdoRead ， FB_EcCoeSdoWrite ，FB_EcCoeSdoReadEx ， FB_EcCoeSdoWriteEx 等 ， 属 于 库 文 件 TcEtherCAT.Lib 。
以FB_EcCoeSdoWriteEx 为例。首先导入Tc2_EtherCAT.Lib库文件。
以修改8010:01最大电流为800mA为例。
Coe子模块：
1 FUNCTION_BLOCK CoeSet
2 VAR_INPUT
3 bExecute : BOOL; (* rising edge starts writing to the CoE Object *)
4 END_VAR
5
6 VAR_OUTPUT
7 bError : BOOL;
8 nErrId : UDINT;
9 END_VAR
10
11 VAR
12 fbSdoWrite : FB_EcCoESdoWrite;
13 sNetId : T_AmsNetId := '169.254.208.225.3.1'; (* NetId of EtherCAT Master *)
14
15 nSlaveAddr_1 : UINT := 1002; (* Port Number of EtherCAT Slave *)
16 nMaxCurrent : WORD := 16#8010; (* CoE Object Index *)
17 nMaxCurrentSubIndex : BYTE := 1; (* Subindex of CoE Object *)
18 valueMaxCurrent_1 : UINT := 800; (* variable to be written to the CoE Object *) //注意数据类型，在Coe中具体查看
19 END_VAR
1 fbSdoWrite(
2 sNetId := sNetId,
3 nSlaveAddr := nSlaveAddr_1,
4 nIndex := nMaxCurrent,
5 nSubIndex := nMaxCurrentSubIndex,
6 pSrcBuf := ADR(valueMaxCurrent_1),
7 cbBufLen := SIZEOF(valueMaxCurrent_1),
8 bExecute := bExecute
9 );
10
11
12 IF NOT fbSdoWrite.bBusy THEN
13 bExecute := FALSE;
14 IF NOT bError THEN
15 (* write successful *)
16 bError := FALSE;
17 nErrId := 0;
18 ELSE
19 (* write failed *)
20 bError := fbSdoWrite.bError;
21 nErrId := fbSdoWrite.nErrId;
22 END_IF
23
24 fbSdoWrite(bExecute := FALSE);
25 END_IF
主程序：
1 PROGRAM MAIN
2 VAR
3 coe:CoeSet;
4 bExcuteCOE : BOOL;
5 bResError : BOOL;
6 nResErrId : UDINT;
7 END_VAR
coe(bExecute:=bExcuteCOE,bError=>bResError,nErrId=>nResErrId);
sNetId: EtherCAT 主站卡的 NetID，字符串，如下图。
nSlaveAddr: 要写参数的 EtherCAT 节点地址。如下图中的 EtherCAT Addr：1002。
nSubIndex 若没有时，置为空。
TwinCAT接入第三方伺服驱动器同样适用（松下验证过）。
