Beckhoff TwinCAT3中通过PLC修改Coe参数的例程

CoE 接口的驱动器，要在 PLC 程序中修改驱动器参数，可以使用 CoeSDO 通讯的方式 。

CoeSDO 通 讯 的 功 能 块 包 括 FB_EcCoeSdoRead ， FB_EcCoeSdoWrite ，FB_EcCoeSdoReadEx ， FB_EcCoeSdoWriteEx 等 ， 属 于 库 文 件 TcEtherCAT.Lib 。

以FB_EcCoeSdoWriteEx 为例。首先导入Tc2_EtherCAT.Lib库文件。

以修改8010:01最大电流为800mA为例。

Coe子模块：

FUNCTION_BLOCK CoeSet
VAR_INPUT
    bExecute   : BOOL; (* rising edge starts writing to the CoE Object *) 
END_VAR

VAR_OUTPUT
    bError     : BOOL;    
    nErrId     : UDINT;
END_VAR

VAR
    fbSdoWrite             : FB_EcCoESdoWrite;    
    sNetId                 : T_AmsNetId := '169.254.208.225.3.1'; (* NetId of EtherCAT Master *)
    
    nSlaveAddr_1         : UINT := 1002; (* Port Number of EtherCAT Slave *)    
    nMaxCurrent             : WORD := 16#8010; (* CoE Object Index *) 
    nMaxCurrentSubIndex     : BYTE := 1; (* Subindex of CoE Object *)    
    valueMaxCurrent_1         : UINT := 800; (* variable to be written to the CoE Object *)   //注意数据类型，在Coe中具体查看
END_VAR

fbSdoWrite(
    sNetId     := sNetId,
    nSlaveAddr := nSlaveAddr_1,
    nIndex     := nMaxCurrent,
    nSubIndex  := nMaxCurrentSubIndex,
    pSrcBuf    := ADR(valueMaxCurrent_1),
    cbBufLen   := SIZEOF(valueMaxCurrent_1),
    bExecute   := bExecute
);


IF NOT fbSdoWrite.bBusy THEN
    bExecute := FALSE;
    IF NOT bError THEN 
        (* write successful *)
        bError := FALSE;
        nErrId := 0;
    ELSE 
        (* write failed *)
        bError := fbSdoWrite.bError;
        nErrId := fbSdoWrite.nErrId;
    END_IF

    fbSdoWrite(bExecute := FALSE);
END_IF

主程序：

PROGRAM MAIN
VAR
    coe:CoeSet;
    bExcuteCOE  : BOOL;
    bResError    : BOOL;    
    nResErrId   : UDINT;
END_VAR

coe(bExecute:=bExcuteCOE,bError=>bResError,nErrId=>nResErrId);

sNetId: EtherCAT 主站卡的 NetID，字符串，如下图。

 nSlaveAddr: 要写参数的 EtherCAT 节点地址。如下图中的 EtherCAT Addr：1002。

nSubIndex 若没有时，置为空。

TwinCAT接入第三方伺服驱动器同样适用（松下验证过）。