目前这种方式是通过调用TwinCAT提供的AdsApi与倍福PLC通讯的。要求本机安装TwinCAT（无需作为主机，但是可能这个api依赖TwinCAT的一些服务）。
关于AdsApi的官方资料请看这里，有函数的详细解释，还有例子。你值得拥有。
https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcadsdll2/12444708363.html&id=1786290812669485475
用ads与TwinCAT通讯时，需要注意各自的数据类型的区别。
我所使用的环境是Qt5.12.3+VS2017+Win7，安装的TwinCAT是TC31-Full-Setup.3.1.4022.16.exe；但是那个AdsApi提供的库是c语言的，所以只要是支持C语言的编译环境应该都可以按照类似的方法调用。
这里进行通讯的前提是，你已经有了一个TwinCAT的主机（安装了TwinCAT的电脑，或者是倍福PLC），这个主机就是你要与之通讯的对象。
1.首先要把主机添加到你本机的TwinCAT设备列表中。添加的步骤查看下面的截图。
2.然后就是把TwinCAT提供的AdsApi的库包含到Qt工程中(具体路径要看你的TwinCAT的安装目录)。
1 INCLUDEPATH += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include
2 LIBS += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\x64\lib\TcAdsDll.lib
3.接着include头文件
这里要特别说明一下，要include三个头文件，如下
1 #include <Windows.h>
2 #include <TcAdsDef.h>
3 #include <TcAdsAPI.h>
且include这三个头文件的顺序必须如此，因为下面那两个头文件用到BOOL类型，而BOOL类型是在Windos.h中定义的；TcAdsAPI.h中的一些类型是在TcAdsDef.h中定义的。
4.接下来就是编程了。
目前我这边主要测试了三个功能：读、写、监听。
分别对应这三个函数(这三个函数的声明都在#include <TcAdsAPI.h>中)：
1 long AdsSyncWriteReq(AmsAddr* pServerAddr, // Ams address of ADS server
2 unsigned long indexGroup, // index group in ADS server interface
3 unsigned long indexOffset, // index offset in ADS server interface
4 unsigned long length, // count of bytes to write
5 void* pData // pointer to the client buffer
6 );
7
8 long AdsSyncReadReq(AmsAddr* pAddr, // Ams address of ADS server
9 unsigned long indexGroup, // index group in ADS server interface
10 unsigned long indexOffset, // index offset in ADS server interface
11 unsigned long length, // count of bytes to read
12 void* pData // pointer to the client buffer
13 );
14 __declspec( dllexport )
15 long AdsSyncAddDeviceNotificationReq(AmsAddr* pAddr, // Ams address of ADS server
16 unsigned long indexGroup, // index group in ADS server interface
17 unsigned long indexOffset,// index offset in ADS server interface
18 AdsNotificationAttrib* pNoteAttrib, // attributes of notification request
19 PAdsNotificationFuncEx pNoteFunc, // address of notification callback
20 unsigned long hUser, // user handle
21 unsigned long *pNotification // pointer to notification handle (return value)
22 );
这几个函数中的indexGroup的意思可以查看文章开始时提供的那个连接，里面有介绍到。
我这边要读取和写入的对象是存放在M寄存器中的。所以我的indexGroup = 0x00004020;变量的地址按照下图所示查看：
所以地址偏移(indexOffset)是512028
1 {
2 QString targetNetId = "169.254.71.20.1.1";
3 int targetPort = 851;
4
5 //这里的hostNetId是我写错了，感谢评论区 用户“Lee轮回” 的指出。谢谢。
6 //AmsAddr targetAddr = createAddr(hostNetId, targetPort);
7
8 AmsAddr targetAddr = createAddr(targetNetId, targetPort);
9
10 unsigned short data = 0; //用来存放数据的缓冲区
11 qDebug() << AdsSyncWriteReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data);
12 qDebug() << AdsSyncReadReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data) << data;
13 }
14 //这个createAddr是自己定义的函数，作用是把字符串初始化adsapi所使用的AmsAddr
15 AmsAddr createAddr(QString netId, int port)
16 {
17 AmsAddr addr;
18 addr.port = port;
19
20 QStringList ids = netId.split(".");
21 for(int i = 0; i < 6; i++)
22 {
23 addr.netId.b[i] = ids[i].toUInt();
24 }
25
26 return addr;
27 }
这样子就实现了简单的读写。
监听的有空再详细介绍。
