在Ubuntu20.04下安装ROS
一、安装虚拟机
将Ubuntu安装在虚拟机上，因此首先需要安装虚拟机，下载官网如下，对虚拟机安装本文不做详细介绍，
官网下载：Download VMware Workstation Pro
二、安装Ubuntu20.04
三、安装ROS
1.1 换源
通常使用国外的镜像下载受网络的影响较大且速度慢，因此，使用国内镜像下载会快很多，下面给出了常用的源地址：
清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源
1.2 开始配置
首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn)，在列表里选择自己的系统，这里我选择的是 Ubuntu，点击后面的问号图案，如下图红色框所示：
然后选择20.04LTS
随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容，打开 Ubuntu 的终端，输入下面的命令：
sudo apt update
#将sources.list 拷贝到桌面
cp/etc/apt/sources.list ~/Desktop
# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list
打开文件后，将里面的所有内容替换为之前网页文本框里面的内容，例如：
然后保存关闭,这样清华源就配置好了！
1.3 安装ROS
Ros是一个适用于机器人的开源的元OS，其实ros并不是一个真正的OS，其底层是任务调度、编译、寻址等任务还是有LinuxOS完成，所以，ROS实际上是运行在Linux上的次级操作系统。但是ROS提供了操作系统应用的各种服务（eg：硬件抽象、底层设备控制、常用的函数实现、进程间消息传递、软件包管理等），也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。ROS主要采用松耦合点对点进行进程网络通信，目前主要还是支持Ubuntu系统。
（1）开始安装：配置公钥
在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。
公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。
（2） 系统更新
更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
（3）安装ROS
特别提醒注意 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic，大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本
（4）测试ROS
初始化rosdep，看是否安装成功
可能会报错，错误通常是Time out，可以参考这个博客https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
（5）环境变量设置
这里容易出差，直接粘贴在终端输入：
运行让环境变量生效：
（6）安装工具包：
安装 rosinstall 和 roslaunch
（7）测试ROS是否安装成功，终端输入
出现以下画面表示安装成功：
（8）另外打开一个终端，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
会得如下图所示的结果，此时小乌龟是静止状态的，接下来继续后续操作，
再打开一个终端窗口，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
“1”表示执行窗口，使用鼠标聚焦在第三个终端窗口，通过按下键盘上↑ ↓ ← →对小乌龟运动路线进行控制，结果如“2”所示；“3”小乌龟运行得到的坐标。这样就表示ROS安装成功了。
建议参考博客：
Ubuntu20.04安装ros_ubuntu20.04 安装ros-CSDN博客
【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客
Ubuntu20.04安装ros_ubuntu20.04 安装ros-CSDN博客
