房东的猫hhhh - 博客园

2024年5月9日

摘要： 1 流的概述 C++流是读写（输入与输出）逻辑的通用实现，让用户能够用统一的模式读写数据。不管是磁盘或键盘读取数据，还是将输入写入显示器或磁盘，模式都一样用于写入流时，运算符<<被称为流插入运算符，可将其用于写入屏幕、文件等；从流中读取数据时，运算符>>被称为流提取运算符，可将其用于从键盘、文件等阅读全文

posted @ 2024-05-09 10:52 房东的猫hhhh 阅读(23) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年5月8日

Autoware定位模块解析

摘要：定位概述定位有两个目的，一个是为了建图，一个是为了感知和决策规划建图时的定位和实际自动驾驶时的定位区别和相同点? 区别：建图过程可以是离线的(回环检测)，不要求定位实时性，而自动驾驶时的定位是在线的; 建图时除了当前数据和已建地图不包含其他先验信息，而自动驾驶时的定位是包含很多先验信息的(高精阅读全文

posted @ 2024-05-08 16:38 房东的猫hhhh 阅读(172) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第14章宏和模板简介

摘要： 1 预处理器与编译器预处理器在编译器之前运行，其根据程序员的指示，决定实际要编译的内容。预处理器指令都以#开头 1.1 使用#define定义常量格式：#define 标识符值例如： #define ARRAY_LENGTH 25 宏标识符一般使用大写字母缺点： “死板的”文本替换用#d 阅读全文

posted @ 2024-05-08 13:30 房东的猫hhhh 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年5月6日

autoware学习（一）autoware概述

摘要：简介代码结构 ├── autoware #主要源代码 ├── car_demo #主要与仿真相关 ├── citysim #主要与仿真相关 ├── drivers #不需要太关注，主要与上车测试相关 └── vendor #不需要太关注，主要与上车测试相关 ├── autoware │ ├── c 阅读全文

posted @ 2024-05-06 20:07 房东的猫hhhh 阅读(889) 评论(0) 推荐(0) 编辑

kitti数据集使用

摘要：格式转换 bin转换为pcd 参考这篇博客：https://www.codenong.com/cs106682008/ 代码见：https://github.com/XieDianhua/bin2pcd.git 阅读全文

posted @ 2024-05-06 15:01 房东的猫hhhh 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年4月18日

RTK基础知识

摘要： GPS GNSS RTK区别上面这三个缩写经常会遇到，当然也经常会混淆 GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是美国从20世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位功能的新一代卫星导航阅读全文

posted @ 2024-04-18 18:22 房东的猫hhhh 阅读(142) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年4月1日

ros中sensor_msgs/PointCloud2点云类型格式

摘要：首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头，包含了时间戳、frame_id等信息 uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度，表示设备具有的垂直通道数量 uint32 width #宽度，表阅读全文

posted @ 2024-04-01 18:19 房东的猫hhhh 阅读(875) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年3月29日

读文献系列一---3D 激光雷达 SLAM 算法综述周治国

摘要： 0 引言传统定位方法：GPS（主要定位源）+IMU（辅助推算导航定位）改进方法： GPS-->RTK 或者 IMU低精度-->高精度基于1引入新的定位源解释SLAM 1 3D激光雷达方案激光SLAM分为两种基于滤波器基于图优化分别阐述了两种方法的优缺点，还提到一篇文章讲“图优化方法为阅读全文

posted @ 2024-03-29 10:49 房东的猫hhhh 阅读(236) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年3月25日

SLAM中EVO评估轨迹

摘要： 1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具，用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹： 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'（.csv真值和TUM轨迹文件） ros/ros2的bag文件,一些位姿话题（具体见evo主页）项目地址：阅读全文

posted @ 2024-03-25 18:41 房东的猫hhhh 阅读(1053) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年3月14日

机器人中的统计学知识

摘要：一维正态分布设\(X\)为随机变量，概率密度函数为 \[f(x)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi} \sigma} \mathrm{e}^{-\frac{(x-\mu)^{2}}{2 \sigma^{2}}},-\infty<x<+\infty, \]二维正态分布协方差反映了随机变量Ｘ阅读全文

posted @ 2024-03-14 20:06 房东的猫hhhh 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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