摘要： 简介 代码结构 ├── autoware #主要源代码 ├── car_demo #主要与仿真相关 ├── citysim #主要与仿真相关 ├── drivers #不需要太关注，主要与上车测试相关 └── vendor #不需要太关注，主要与上车测试相关 ├── autoware │ ├── c 阅读全文

摘要： 格式转换 bin转换为pcd 参考这篇博客：https://www.codenong.com/cs106682008/ 代码见：https://github.com/XieDianhua/bin2pcd.git 阅读全文

摘要： GPS GNSS RTK区别 上面这三个缩写经常会遇到，当然也经常会混淆 GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是美国从20世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位功能的新一代卫星导航 阅读全文

摘要： 首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头，包含了时间戳、frame_id等信息 uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度，表示设备具有的垂直通道数量 uint32 width #宽度，表 阅读全文

摘要： 0 引言 传统定位方法：GPS（主要定位源）+IMU（辅助推算导航定位） 改进方法： GPS-->RTK 或者 IMU低精度-->高精度 基于1引入新的定位源 解释SLAM 1 3D激光雷达方案 激光SLAM分为两种 基于滤波器 基于图优化 分别阐述了两种方法的优缺点，还提到一篇文章讲“图优化方法为 阅读全文

摘要： 1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具，用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹： 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'（.csv真值和TUM轨迹文件） ros/ros2的bag文件,一些位姿话题（具体见evo主页） 项目地址： 阅读全文

摘要： 一维正态分布 设\(X\)为随机变量，概率密度函数为 \[f(x)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi} \sigma} \mathrm{e}^{-\frac{(x-\mu)^{2}}{2 \sigma^{2}}},-\infty<x<+\infty, \]二维正态分布 协方差反映了随机变量Ｘ 阅读全文

摘要： 不同方法在于rules文件的编写。 rules文件编写 方法一：针对不同转换芯片 在未插入和插入USB设备时，分别通过lsusb命令查看所连接的USB设备。可以看出硬件ID为"1b3f:8301" 在/etc/udev/rules.d中创建.rules文件，比如我的是my.rules，输入以下内容： 阅读全文

摘要： 1.1 引言 首先介绍几个例子 书店放书问题 打印从1到N的全部正整数问题 采用循环方式： 点击查看代码 void PrintN(int N) { int i; for (i = 1; i <= N; i++) printf("%d\n", i); } 采用递归方式： 点击查看代码 void Pri 阅读全文

摘要： cpplint是Google开发的一个用于检查C++代码风格的工具。它可以自动扫描C++源代码，并提供有关代码规范、风格和错误的反馈。cpplint基于Google的C++编码规范，但也可以配置为符合其他的代码风格指南。 注：cpplint不依赖于vscode存在，可以单独在命令行中使用。 安装cp 阅读全文