摘要： 简单介绍：https://www.runoob.com/w3cnote/yaml-intro.html 阅读全文

摘要： 1 std::vector的特点 vector是一个模板类，提供了动态数组的通用功能： 在数组尾部插入元素时间是固定的 在数组中间添加或删除元素所需时间与改元素后面的元素个数成正比 存储的元素数是动态的，vector类负责管理内存 vector是一种动态数组，结构体如下： 2 vector操作 2. 阅读全文

摘要： 1 前置知识 2 正态分布变换（NDT） 以往的激光匹配方法有ICP方法及基于特征提取的方法，基于ICP方法因为需要绝对对应有可能出现不能收敛的情况，基于特征方法大多数需要做额外的复杂数据预处理，论文作者提出了一种基于概率的方法，NDT匹配 2.1 基本思路 这里首先针对一帧单独的点云。 NDT通过 阅读全文

摘要： 1 下载所需文件 搜狗输入法2.3以后的版本，不能自定义皮肤及不能登录用户账号，这里提供2.3.1版本的安装包及后面要用的字体 链接：https://pan.baidu.com/s/163gwUPOWl8KLHO3cOsvD6g?pwd=a09r 提取码：a09r 2 安装输入法 安装过程参考搜狗输 阅读全文

摘要： 1 ICP [1] 1.1 问题描述 假设有一组配对好的点（即点与点之间的对应关系已知）： \[P=\{p_1,...,p_n\},P'=\{p_1',...,p_n'\} \]寻找一个欧氏变换\(R,t\)，使得 \[\forall i,p_i=Rp_i'+t \]这个问题可以用迭代最近点法（IC 阅读全文

摘要： 1 什么是指针 指针是存储内存地址的变量 与所有变量一样，指针也占用内存空间，其特殊之处在于，指针包含的值为内存地址，因此，指针是指向内存单元的特殊变量 内存单元通常使用十六进制表示法 1.1 声明指针 和其它变量一样，指针在使用前也需要声明。通常将指针声明为指向特定的类型，如int，这意味着指针变 阅读全文

摘要： 1 位姿和坐标系描述 1.1 位置描述 对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可用3×1的列矢量\(^Ap\)表示 \[^Ap=\begin{bmatrix}p_x\\p_y\\p_z\end{bmatrix} \]\(p_x,p_y,p_z\)是点p在坐标系{A}中x,y,z三个轴方向的坐标分量 阅读全文

摘要： 1 流的概述 C++流是读写（输入与输出）逻辑的通用实现，让用户能够用统一的模式读写数据。不管是磁盘或键盘读取数据，还是将输入写入显示器或磁盘，模式都一样 用于写入流时，运算符<<被称为流插入运算符，可将其用于写入屏幕、文件等；从流中读取数据时，运算符>>被称为流提取运算符，可将其用于从键盘、文件等 阅读全文

摘要： 定位概述 定位有两个目的，一个是为了建图，一个是为了感知和决策规划 建图时的定位和实际自动驾驶时的定位区别和相同点? 区别： 建图过程可以是离线的(回环检测)，不要求定位实时性，而自动驾驶时的定位是在线的; 建图时除了当前数据和已建地图不包含其他先验信息，而自动驾驶时的定位是包含很多先验信息的(高精 阅读全文

摘要： 1 预处理器与编译器 预处理器在编译器之前运行，其根据程序员的指示，决定实际要编译的内容。预处理器指令都以#开头 1.1 使用#define定义常量 格式：#define 标识符 值 例如： #define ARRAY_LENGTH 25 宏标识符一般使用大写字母 缺点： “死板的”文本替换 用#d 阅读全文