摘要： 1 前置知识 2 正态分布变换（NDT） 以往的激光匹配方法有ICP方法及基于特征提取的方法，基于ICP方法因为需要绝对对应有可能出现不能收敛的情况，基于特征方法大多数需要做额外的复杂数据预处理，论文作者提出了一种基于概率的方法，NDT匹配 2.1 基本思路 这里首先针对一帧单独的点云。 NDT通过 阅读全文