摘要： 1 ICP [1] 1.1 问题描述 假设有一组配对好的点（即点与点之间的对应关系已知）： \[P=\{p_1,...,p_n\},P'=\{p_1',...,p_n'\} \]寻找一个欧氏变换\(R,t\)，使得 \[\forall i,p_i=Rp_i'+t \]这个问题可以用迭代最近点法（IC 阅读全文