摘要： 0 引言 传统定位方法：GPS（主要定位源）+IMU（辅助推算导航定位） 改进方法： GPS-->RTK 或者 IMU低精度-->高精度 基于1引入新的定位源 解释SLAM 1 3D激光雷达方案 激光SLAM分为两种 基于滤波器 基于图优化 分别阐述了两种方法的优缺点，还提到一篇文章讲“图优化方法为 阅读全文