摘要： 1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具，用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹： 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'（.csv真值和TUM轨迹文件） ros/ros2的bag文件,一些位姿话题（具体见evo主页） 项目地址： 阅读全文