Autoware定位模块解析

定位概述

定位有两个目的，一个是为了建图，一个是为了感知和决策规划
建图时的定位和实际自动驾驶时的定位区别和相同点?
区别：

• 建图过程可以是离线的(回环检测)，不要求定位实时性，而自动驾驶时的定位是在线的;
• 建图时除了当前数据和已建地图不包含其他先验信息，而自动驾驶时的定位是包含很多先验信息的(高精地图)
• 建图时的定位起始位置一般是指定的，而自动驾驶时的定位可能在任何位置开始

相同点：

• 定位后端优化的过程和方法基本类似
• 硬件方面的部署工作类似(理论上一台车能建图，他就肯定也可以建好图后定位)

常见定位方法：

1. 基于高精地图的空间信息定位(激光雷达借助ndt/loam等算法在点云地图中定位)
2. 基于高精地图的语义信息定位(根据路况中的路标和环境，大多基于视觉融合定位)
3. 组合惯导/RTK实现定位

定位流程：

Ndt_matching模块算法原理及其源码解析

模块介绍

关键函数

雷达点云回调、imu回调

代码解析

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gnss-localizer模块算法原理及源码分析

模块介绍

关键函数

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重点：

• 对GPS数据解析
• 经纬高转xyz

ndt_cpu模块介绍及代码解析

模块介绍

TODO...论文阅读及源码解析跳过了

实践

debug技巧：

• output="screen"

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