ros使用记录

安装ros

1、设置软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果出现E: 仓库“http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu lsb_release Release，可以更换这一条指令：curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

3、安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

不过一般连接失败。这里参考：https://www.guyuehome.com/35408

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

5、设置环境rosdepc update

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ros使用过程问题汇总：

1. IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/xdh/.ros/roscore-11311.pid'
   解决：只要把~/.ros/ 整个文件夹权限设置一下就可以了

   sudo chmod 777 -R ~/.ros