本次团队作业中，最主要的收获是熟悉了Simulink下基于模型的嵌入式软件设计开发流程。
主要过程有：
- 建立Simulink下实物的模型——代替实物测试，减少成本，提高设计测试效率；
- 使用stateflow表达控制逻辑——比直接码代码更直观高效的图形化操作；
- 基于模型的调参——实现要求的输入与输出之间的函数关系，比实物调参更准确、便捷、高效；
- 进行SIL测试——图形化逻辑转为高级语言模块，测试转化代码的功能是否正确；
- 进行PIL测试——配置处理器，生成可执行的机器语言模块，烧入处理器测试执行，与模型结果对比测试。还可以测试处理器执行效率（本次未做到）。
比起传统的直接编程、面向实物调试的嵌入式开发流程，在Simulink下进行的基于模型的设计开发在统一的平台环境下，利用多种开发工具，大大提高了嵌入式软件设计的便捷性、准确性，实现了设计的高效率、高可靠性。
整个开发流程中，要求我们注重团队合作、强调文档管理、注重阶段测试、强调阶段的交付件，让我们懂得“搞工程不想艺术那般随性自由、而要严格按流程办事”。
由于时间有限，不能投入大量时间和精力进行测试，故自己注重对流程的理解和操作的学习，而缺少对项目中遇到问题解决问题的具体经历和感悟，非常感谢四个队友的认真付出和不吝指导。
