摘要： from : http://blog.csdn.net/Nightmare/archive/2009/03/12/3983724.aspx 似乎经常有人被这个问题转晕。向量有两种表达形式，行向量和列向量，对应的矩阵也有行矩阵和列矩阵。采用哪种形式和左右手系无关。行矩阵： 三个轴向量为前三行，最后一行为位移变换 连乘时从左到右接合，左边的变换先应用 变换向量时为vector * matrix列矩阵：... 阅读全文