摘要： 1、A* 中 g，h函数使用两点之间五次样条的弧长，并且根据需要进行微调。 2、五次多项式的末状态为（l,0,0），所以中间过程两点进行连接的时候是水平的，最好的结果还是应该获得各个轨迹点后，再对该轨迹点进行重新拟合。或者在查找的过程中就已经考虑到中间的状态不是水平的。 3、如果模型为低速模型，那这 阅读全文