cifX使用心得

一、注意事项：

1.xChannelIORead()第一次读取到数据是空的。
2.系统安装cifX驱动之前一定先安装有uio模块和libpciaccess库；建议系统内核为3.X.X版本，测试版本为3.13.5；GCC为4.X.X，测试版本为4.6.3。
3.SYCON.net选择从站设备描述文件时建议通过扫描功能添加，因为手动配置的文件版本可能不匹配，导致网络通信无法开启。
4.默认的配置文件存储目录为"/opt/cifx"，再运行应用程序或者demo时，可以通过"/opt/cifx/cifXn.log"文件查看硬件加载配置文件的结果，n为硬件流水号。
5.三种配置文件名字不可更改，设备描述文件为“device.conf”，协议栈文件(EtherCAT)为"cifxecm.nxf"，网络配置文件为“config.nxd“。
6.SYCON.net扫描出的从站需要更换别名，格式：从站型号_从站类型_同类从站的序号_所有从站的序号  如： EL1004_DI_0_0。
7.首次安装好uio_netx模块，系统下一次开机并不会自动加载uio_netx模块，建议在"/etc/modules"中添加一行"uio_netx"使系统每次重启自动加载uio_netx模块。
8.EtherCAT主站协议栈是支持Hot Connect这个功能的，但是目前版本的SYCON.net不能支持Hot Connect的配置，需要使用ENI文件（该文件也是配置文件，是由EtherCAT Configurator生成，这个软件不是赫优讯的，是Beckhoff公司的）。也就是 使用ENI文件替换SYCON.net生成的config.nxd文件。
9.EL模块不支持热插拔的。

 

更多关于安装cifX驱动的问题可以查看“cifX Device Driver - Linux DRV 08 EN.pdf”手册的第7章节。

 

二、应用问题：

1.第一次read必须过滤掉吗？

　　不要。

 

2.报文是从第一次读取才开始吗？之后报文才会不停的发送吗(既然我不read)？

　　 EtherCAT主站协议栈会根据设定的Freerun cycle时间，自动发送数据。应用程序写了什么数据，那么主站协议栈就会发送什么数据。如果应用程序没有写数据，那么主站协议栈就发送上个周期的数据。比如，当前周期，应用程序写了0x11，那么主站协议栈就发送0x11。如果隔了5个周期，应用程序才写新的数据0x22，那么在间隔的这5个周期，主站协议栈还是发送0x11。

 

3.循环周期可控吗？图中的”Freerun cycle”指的是当前循环周期吗？如果不是它指的是最大循环周期还是最小循环周期？

　　

　　这个是总线循环周期，设定好之后，应用程序无法更改。赫优讯提供的EtherCAT主站的最小循环周期是250us。最大周期不要超过5000us。

　　简单理解，总线循环周期，就是EtherCAT主站协议栈每次发送IO数据的数据间隔。

　　

　　

 

4.如果从站数量不变，”Freerun cycle”设置甚至过小或者过大会怎么样？会有警告吗？

　　设置过小，会丢包。在双端口内存的偏移地址0x032D，bErrorPDInCnt会有计数。

 

5../ build_install_driver和图中步骤执行的结果是相同的吗？

　　 

　　一样。

 

 6.每次上电都只能通过./ build_install_dr。iver来安装驱动和加载各种配置文件吗？

　　驱动安装好了之后，接下去只要运行例子程序就可以了。

 

 7.目前是否支持热插拔？支持的话如何实现？(貌似最新版本的SYCON.net已经支持，有待确认)

　　参看 文档EtherCAT Master V4 Protocol API 05 EN.pdf

　　赫优讯提供的EtherCAT主站协议栈是支持Hot Connect这个功能的，但是目前版本的SYCON.net不能支持Hot Connect的配置，需要使用ENI文件（该文件也是配置文件，是由EtherCAT Configurator生成，这个软件是Beckhoff公司的）。也就是使用ENI文件替换SYCON.net生成的config.nxd文件。