摘要：
目录enum枚举的问题新特性类中常量 enum 枚举的问题 作用域问题，容易引起命名冲突。例如下面无法编译通过的： enum Color { RED, BLUE //重复 }; enum Feeling { EXCITED, BLUE //重复 }; int main() { Color a = B 阅读全文
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1.常变量 const int i = 10; int const i = 10; 两种表达方式没区别 2.指针与const 如果const位于*的左侧，则const就是用来修饰指针所指向的变量，即指针指向为常量； 如果const位于*的右侧，const就是修饰指针本身，即指针本身是常量。 利用英文 阅读全文
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目录仿函数类std::function类Lambda类lambda函数 函数对象有这几类： 仿函数类 即重载operator() class FuncObjType { public: void operator() () { cout<<"Hello C++!"<<endl; } }; std:: 阅读全文
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观察者模式 #include <iostream> #include <cmath> #include <list> /** * @brief 组件协作-观察者模式 * 多个observer对一个subject进行观测，当一个subject某些状态改变之后， * 通知多个observer，然后多个o 阅读全文
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原子操作 这些组件为细粒度的原子操作提供，允许无锁并发编程。 类型别名 atomic_bool(C++11) std::atomic (typedef) atomic_char(C++11) std::atomic (typedef) atomic_schar(C++11) std::atomic 阅读全文
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互斥 std::mutex(c++11) 作用：互斥锁，提供一种原子操作，保护共享数据被多个线程访问的安全性 #include <mutex> std::mutex mutex; { std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex); // operate data } 阅读全文
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目录互斥std::mutex(c++11)std::timed_mutex(c++11)std::recursive_mutex(c++11)std::recursive_timed_mutex(c++11)std::shared_mutex(c++17)shared_timed_mutex(C++ 阅读全文
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std::call_once 中定义 template< class Callable, class... Args > void call_once( std::once_flag& flag, Callable&& f, Args&&... args ); 确保函数或者代码片段在在多线程环境下， 阅读全文
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目录社区参考手册与语言动态c++大牛博客国外国内C++信息收集账号C++开源库地址BoostpocoEigenceresC++ 代码风格参考 社区 purecpp : a cool open source modern c++ community totw： C++ Tips of the Week 阅读全文
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前言 最小二乘法问题其实就是矩阵方程如何求解问题 \[Ax=b \]对x进行求解，在理论上是可行的，但在工程中，等式不一定成立，即$ Ax \neq b$。 因为任何传感器都有自己的精度限制，所以采集到的数据自然而然的会有噪声，因此上式很难在工程中完全成立，但是我们也希望它有一个最接近于真实值的解， 阅读全文
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前言 最小二乘法问题其实就是矩阵方程如何求解问题 \[Ax=b \]对x进行求解，在理论上是可行的，但在工程中，等式不一定成立，即$ Ax \neq b$。 因为任何传感器都有自己的精度限制，所以采集到的数据自然而然的会有噪声，因此上式很难在工程中完全成立，但是我们也希望它有一个最接近于真实值的解， 阅读全文
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前言 符号定义 \(\breve{x}\) 先验估计 \(\hat{x}\) 后验估计 x 真实值 关于KF 卡尔曼滤波是卡尔曼在1960年提出的最优线性的状态估计方法 线性：被估计量（即状态量\(x_t\)）之间具有线性关系 最优：估计误差\((x_t-\hat{x_t})\)具有最小方差 无偏： 阅读全文
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原理图 一般pcb板的原理图的电源是恒压源 电路定理 1. 欧姆定理 \[R=\frac{U}{I} \]2.戴维宁定理(电压源等效) 任何一个线性有源二端网络对外都可以等效为一个电压源，其中电压源的电动势是该有源二端网络的开路电压，电压源的内阻是有源二端网络除源后的无源二端网络的等效电阻，这就是戴 阅读全文
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工程结构 项目配置 开发者可以通过sdkconfig配置此项目的配置，并在build/config/sdkconfig.h中生成一系列宏定义 构建系统 idf.py管理了以下工具 CMake，配置待构建的项目 Ninja，用于构建项目 esptool.py，烧录目标硬件设备 一些常用命令 idf.p 阅读全文
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目录ESP32系列乐鑫官方常见资料汇总ESP32系列芯片ESP32芯片ESP32-PICO-V3芯片ESP32-PICO-V3-02芯片ESP32-PICO-D4芯片ESP32-S2系列芯片ESP32-S2芯片模组ESP32-S3系列芯片ESP32-S3芯片ESP32-S3-PICO-1芯片模组ES 阅读全文
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TCP协议 TCP协议的头部为20Byte TCP头部的数据格式 端口号：各占 2 个字节，端口号与IP首部中的源端IP地址和目的端IIP地址唯一确定一个TCP连接。 序号：占 4 字节，整个要传送的字节流的起始序号必须在连接建立时设置 确认号：占 4 字节，是期望收到对方下一个报文段的第一个数据字 阅读全文
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IIC特点 主从通信 高速IIC总线一般可达400kbps以上，用于低速设备通信 传输距离短，一般设计PCB板时，外设嵌入pcb 半双工通信，同一时间只能单项通信，任意时刻只能有一个主机 IIC总线上可连接128个设备，但0x00地址不使用，因此127个设备，但实际设计情况，建议不超过8个，因为总线 阅读全文
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底盘结构 图片来自知乎:单舵轮AGV运动模型分析 驱动轮的作用：驱动轮，转向轮。 随动轮的作用：仅仅支撑车体。 选取车体坐标系 选取从动轮轴心的连线中点M(X,Y)为车体坐标系(body frame)的原点 运动模型 上图是单舵轮车体在世界坐标系下的示意图，其中M(X,Y)与\(\theta\)组成 阅读全文
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差分轮底盘模型 轮式机器人的运动模型作用 当输入\((v_{car},\omega_{car})\),可以推出所有轮式机器人的电机的转速\(\Phi\),即运动模型的逆向解 底盘的结构 选取车体坐标系 运动模型 问题 两轮差分底盘如上图所示(图片来自网络)，它有两个驱动轮和一些万向轮，驱动轮的作用是 阅读全文
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netfilter 相关网址 官网：netfilter/iptables project homepage iptables基础知识详解_LarryHai6的博客-CSDN博客_iptables 使用iptables进行端口转发 - 云+社区 - 腾讯云 (tencent.com) 原理图 ipta 阅读全文