我的毕设总结所用的技术和只是要点 基于stm32F4的AGV嵌入式控制系统的设计

小疑惑

TP[num]这种应该是测试端口
OR应该是磁珠或者是。。
Altium Designer shift+s 切换单双面

T+ C 查找对应的元器件
J+ C 查找编号
J+L 查找原点
T+M 消除所有错误
ctrl + 导线 显示所有相连接的net
选择keepout自定义PCB的大小

器件

SS34 和 S4 架构是一样的
MPU6050->{加速度 陀螺仪 温度}=>{欧拉角->{航向角 横滚角 俯仰角}}

PID

pid
{
P: 增益  f = kp(r-x) kp增益 r是想要的目标的位置
pd：f = kp(r-x) + kd(dr/dt - dx/dt)  kd相当于一个阻尼可以使震荡快速消减，变得稳定。
PID：
P 提高响应速度 
I 减少静差  在P比较弱的时候出现
D 抑制震荡 副作用响应变慢 
速度大多用Pi  位置大多用PD
}

离散化表示
{
    输入量 i(t)
    输出量 o(t)
    偏差量 err(t) = i(t) - o(t)
}
I 用加和表示 [err(k)+err(k+1)...]
D 用斜率表示 [err(k)+err(k-1)]/T
{
    位置式：u(k)=kp(err(k))+T/Ti∑err(j)+Td/T(err(k)-err(k-1))
}
系统关键参数
{
静差：系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节也就是偏差累计的过程。
最大超调量
上升时间
}
{
增量式： △u = kp（err（k）-err（k-1））+ ki∑err（k）+kd（err（k）-2err（k-1）+err（k-2））
}
串级控制系统有两个PID 速度 和角度控制

电机的相关知识

{
减速器 怎大电机的扭矩
编码器相当于 一个霍尔
AB相 差距那个在前面相当于方向的显示
4倍频 分辨率提高
}