1.同步要求
自动驾驶的激光雷达必须支持与主机或其他传感器的时钟同步，同步精度通常要达到毫秒级。
2.同步技术
有两种，一种是基于GPS的“PPS+NMEA”，另一种是基于以太网的IEEE 1588时钟同步协议。
3.激光雷达检测原理-时间戳的存在
激光雷达输出的点云中，每个点除了(x,y,z)坐标之外，还有一个重要的字段就是时间戳。相对于相机，激光雷达是一个慢速扫描设备，每一帧点云中的不同点的时间戳是不一样的，以每秒10帧的激光雷达为例，每帧点云耗时100毫秒，每帧点云中的第一个点和最后一个点之间相差约100毫秒。扫描高速运动的物体时，原始点云是“变形”的，类似于相机的快门速度太慢时拍摄的运动物体都是模糊和拉长的一样，必须利用点云中的时间戳对点云进行校正才能恢复被扫描物体的本来面貌。
4.时间戳的作用
激光雷达与主机或GPS实现高精度的时钟同步之后，就会基于这个时钟为每个激光点生成一个时间戳，有了这个时间戳很多工作开展起来就方便多了，例如多传感器的融合等等。
