【开源】保姆级教程，NAZE32飞控板DIY指南
Gitee仓库（所有资料）：https://gitee.com/Cai-Zi/naze32
PCB：https://oshwhub.com/caisheng/naze32-fei-kong
NAZE32飞控V1
NAZE32飞控V2
个人更推荐V2版本，相比于V1版本，V2改进内容：
1.MicroUSB接口更换为Type-C接口；
2.USB供电(约5.2V)与外部5V供电之间使用BAT54C整流；
3.电调接口由3*6P排针更换为1*8P焊盘；
4.增加通信串口1*4P焊盘及其SH1.0插座；
5.增加板上FLASH，用于黑匣子功能。
1.焊接说明
BMP280气压计部分、CP2104串口通信部分、SPI FLASH部分均为可选部分。
若不使用某部分功能，可以不焊接该部分电路，降低成本和制作难度。
1.1 NAZE32 V1说明
BMP280气压计部分、CP2104串口通信部分如下图所示，此版本PCB未添加SPI FLASH部分。
BMP280气压计用于测量无人机的高度信息，实现定高等功能。没有此部分，飞控也可以正常使用。
CP2104串口通信部分用于飞控与地面站（电脑端配置软件）的串口通信及固件烧录。如果你有USB-TTL下载器，则可以不焊接此部分电路，将G-R-T三个焊盘飞线，与USB-TTL下载器连接：
G->GND
R->TXD
T->RXD
5->5V
方便起见，还是建议焊接CP2104串口通信电路。
1.2 NAZE32 V2说明
BMP280气压计部分、CP2104串口通信部分、SPI FLASH部分如下图所示。
BMP280气压计部分用于测量无人机的高度信息，实现定高等功能。没有此部分，飞控也可以正常使用。
CP2104串口通信部分用于飞控与地面站（电脑端配置软件）的串口通信及固件烧录。如果你有USB-TTL下载器，则可以不焊接此部分电路，将G-5-R-T排线接口，使用SH1.0排线与USB-TTL下载器连接：
G->GND
R->TXD
T->RXD
5->5V
SPI FLASH部分用于飞控的黑匣子功能，存储飞行数据。没有此部分，飞控也可以正常使用。
1.3省钱小妙招
可以购买GY521模块，使用加热板从上面拆MPU6050、电阻电容等，价格比直接买MPU6050便宜的多，笔者还贴心的标注了各电阻电容的位置~
同样STM32F103C8T6也可以从开发板上拆解（开发板比芯片便宜）
2.烧录固件
2.1方法一：通过串口烧写
提前下载安装好betaflight-configurator配置软件。
将飞控完全断电。
打开【无重启序列】；打开【全盘擦除】（也可忽略全盘擦除）。
按住BOOT 按键。
再连接数据线（没有焊接CP2104的读者需通过USB-TTL下载器连接，接法见上文，此处不再赘述），上电（飞控的L1灯不会闪烁），此时不要松开BOOT按键。
关闭Befaflight软件，关闭所有Chrome应用，然后重新启动Betaflight。
释放BOOT按键。
烧写正确的NAZE固件(betaflight_3.2.5_NAZE.hex，波特率115200)。
断电。
上电(飞控的L1灯会闪烁)。
正常连接。
2.2方法二：通过SWD接口烧写
这里使用STM32 ST-LINK Utility软件和ST-LINK V2下载器。软件介绍、下载、安装、使用请参考strongerHuang的这篇博客：https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/52597133
先将ST-LINK下载器连接飞控的SWD接口，接线如下：
GND 电源地
3V3 接3.3v
SWCLK 接C
SWDIO 接D
打开软件，点击该按钮进行连接；
点击Program verify按钮；
点击Browse，打开betaflight_3.2.5_NAZE.hex文件，点击Start进行烧写；
看到提示信息即说明烧写完成。
已烧写完成，用数据线（没有焊接CP2104的读者需通过USB-TTL下载器连接，接法见上文，此处不再赘述）正常连接电脑配置即可。
3.接线说明
3.1 NAZE32 V1接线说明
- USB调试接口与RX0-TX0为同一个串口，只连接其一即可，此串口只能用于参数调试，不能接GPS；
- 接收机有三种接线：SBUS/PPM/PWM，任选其一即可，推荐SBUS；
- CH1/3/4/5引脚有复用，所以当接收机连接了CH1-8，则PPM、串口1、SBUS、LED灯带将无法使用；
- 串口1（TX1-RX1）可连接GPS，但此时接收机无法通过SBUS与飞控连接，可使用PPM；
四旋翼接线举例
3.2 NAZE32 V2接线说明
- USB调试接口与RX0-TX0为同一个串口，只连接其一即可，此串口只能用于参数调试，不能接GPS；
- 接收机有三种接线：SBUS/PPM/PWM，任选其一即可，推荐SBUS；
- CH1/3/4/5引脚有复用，所以当接收机连接了CH1-8，则PPM、串口1、SBUS、LED灯带将无法使用；
- 串口1（TX1-RX1）可连接GPS，但此时接收机无法通过SBUS与飞控连接，可使用PPM；
四旋翼接线举例
4.软件配置
betaflight-configurator软件配置的文章见笔者这篇博客：
STM32F103C8T6开发板+GY521制作NAZE32飞控板详细图文教程
也可以参考网上其他博主做的betaflight-configurator操作视频。
