虚拟机VMware16+Ubuntu20.04配置LOAM-LIVOX

VMware 的安装过程就省略了，这步应该也不会遇到什么大的问题，下载 Ubuntu 镜像，建议在创建虚拟机的时候给足 CPU 核心和硬盘空间

https://releases.ubuntu.com/20.04/ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso

安装 ROS ，笔者使用的版本为 Ubuntu 20.04 对应的 Noetic 版本，也就是最新的 ROS 系统，官方测试表示 16.04 和 18.04 能正常使用，安装其他版本 ros 的话，后面所有 noetic 关键词都需要更换成对应的版本

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 Ceres ，笔者使用的版本为 2.1.0 ，之后编译 driver 的时候需要用的 c++17 的特性，因此需要 g++-7 以后的版本，笔者测试后确认 g++-9 (9.4.0) 可用，因此安装该版本并设为首选编译器，可以通过 g++ -v测试当前安装的版本，如果已经是该版本则可以不用安装

git 拉取的版本为最新版，可能会出现函数不兼容的问题，笔者测试 Release 里的 2022.05.28 版本可用

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.1.0

sudo apt-get install cmake git libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-9 g++-9
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j`nproc`
make test -j`nproc`
sudo make install

如果设置首选编译器失败，可以分为两行执行

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9

安装 PCL ，笔者安装的是最新的 1.12 ，测试可以正常使用，官方要求安装 1.9 及之后的版本

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 下载 Source Code 并解压
cd pcl
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j`nproc`
sudo make install

安装 LIVOX SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
sudo make && make install

安装 LOAM-LIVOX

mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
mkdir src && cd src
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

笔者编译时遇到了和 OpenCV 相关的错误，修正方式如下

loam_livox/source/laser_feature_extractor.hpp:42
#include <opencv2/opencv.hpp>

loam_livox/source/read_camera.cpp:25
cap.set(cv::CAP_PROP_SETTINGS, 1); //opens camera properties dialog

loam_livox/source/read_camera.cpp:27
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

loam_livox/source/read_camera.cpp:28
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

如果编译顺利，就可以下载一个作者提供的 rosbag 跑一下试试了，笔者将 rosbag 放在 catkin_ws/bag/ 下

roslaunch loam_livox rosbag_largescale.launch
rosbag play bag/xxx.bag

如果运行时出现 livox_laserMapping 崩溃的问题，可以尝试将loam_livox/CMakeLists.txt:5 的 c++ 版本从 14 改为 17

如果能顺利跑完，则可以上机测试了， Livox 提供两种和 PC 连接的方式，第一种是通过路由器 DHCP 分配动态 IP ，然后和 PC 处于同一个局域网内则可以连上；另一种是设置静态 IP 后通过网线与 PC 直连，这需要先通过路由器连接上 Livox 然后使用官方提供的 Livox Viewer 将设备的 IP 设置为静态 IP ，格式为 192.168.1.xxx ，不同设备有不同的网段，具体可以查看官方手册， Livox-40 是 11-80 ，笔者将 Livox 地址设置为 192.168.1.30 ，然后在 VMware 设置里将虚拟机的网络连接方式改为桥接模式 ，然后将虚拟机 IPv4 设置在同一网段下，如 192.168.1.10 ，子网掩码为 255.255.255.0（必须填写） ，重开网络则可以连接上设备。如果是在笔记本内安装虚拟机，则可以通过 WiFi 连网然后网线连接设备，方便开发，此时虚拟机内是无法上网的，如果要上网则切回 NAT 模式，然后重开网络即可

如果需要自动保存 rosbag 在 livox.launch 里新增一行即可，保存路径填写自己的路径

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/livox/lidar -o 保存路径/my_bag.bag"/>

然后运行以下命令开始建图

roslaunch loam_livox livox.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

以下为笔者实机测试的效果图

但是 VMware Workstation 不能像 Exsi 一样直通显卡，因此大规模建图的时候点云会把 rviz 卡死，正好之前搞到一个冥王峡谷，配备了 Vega M GH 独显（核显Plus），于是打算尝试一下

下面操作不一定正确，请读者自行查证后尝试

https://www.amd.com/en/support/linux-drivers

上面的是硬件支持版，下面的是通用版（大概是这样，笔者装的是上面的版本）

驱动版本在 21.40 之前下载的将是一个压缩包，流程如下所示

解压后进入文件夹安装，选择其中之一安装即可，笔者尝试第二行的命令会报错，于是使用第一行的方式安装了

./amdgpu-install
./amdgpu-pro-install

如果需要卸载运行对应的命令即可

amdgpu-uninstall
amdgpu-pro-uninstall

安装完后需要设置一个临时密码，然后重启，重启后选择 Enroll MOK和View Key 0 并输入密码后再次重启，再次进入系统后即可看到显卡驱动已安装

驱动版本在 21.40 之后下载的是 deb 文件，直接安装即可，安装后运行下面命令即可安装驱动

amdgpu-install

这时再跑 rviz 就直接起飞

感谢

LOAM-LIVOX
https://github.com/hku-mars/loam_livox
amdgpu-install和amdgpu-pro-install之间的区别
https://linuxpip.org/install-amd-gpu-driver/
AMD Ryzen 集成显卡Ubuntu驱动安装
https://blog.csdn.net/sinat_39369871/article/details/117716837