摘要： 齐次坐标 就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。 二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出，一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点，比如齐次坐标(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二维点(4,2)。 给出点的齐次表达式[X Y 阅读全文

摘要： （一）线性最小二乘（线性方程组的求解方法） http://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/7224781.html 主要包括以下内容： [1]最小二乘问题的定义 [2]非其次方程(Ax=b)求解方法： 正规方程求解 乔姆斯基分解法求解 QR分解法求解 奇异值分解法求解（S 阅读全文

摘要： 一.历史由来 Adjustment computation最早是由geodesy的人搞出来的。19世纪中期的时候，geodetics的学者就开始研究large scale triangulations（大型三角剖分）了。20世纪中期，随着camera和computer的出现，photogrammet 阅读全文

摘要： 一.三角化 【1】三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度 阅读全文

摘要： 1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2.汉明距离： 阅读全文

摘要： http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam https://github.com/tum-vision/lsd_slam 【1】2007 MonoSLAM （单目-滤波） 背景：说到视觉SLAM，很多研究者第一个想到的就是A.J.Davison的单目 阅读全文

该文被密码保护。 阅读全文

摘要： PL-SVO是基于点、线特征的半直接法单目视觉里程计，我们先来介绍一下基于点特征的SVO，因为是在这个基础上提出的。 [1]References： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry Christian Forster, Matia Piz 阅读全文

摘要： 1. make 是用来执行Makefile的。2. Makefile是类unix环境下(比如Linux)的类似于批处理的"脚本"文件。其基本语法是: 目标+依赖+命令，只有在目标文件不存在，或目标比依赖的文件更旧，命令才会被执行。由此可见，Makefile和make可适用于任意工作，不限于编程。3. 阅读全文

摘要： 原因：文件为只读，或者用户没有权限。 修改方法： 运行命令： chmod 777 build.sh 阅读全文