摘要： msckf_vio 阅读全文

摘要： VINS-Mono 阅读全文

摘要： MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中，在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置，然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中，多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口 阅读全文

该文被密码保护。 阅读全文

摘要： 单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度，把这些计算好深度的pixel放到map里就重建出了三维环境。 http://blo 阅读全文

摘要： 从贝叶斯方法谈到贝叶斯网络： http://blog.csdn.net/zdy0_2004/article/details/41096141 1 思考模式 比如往台球桌上扔一个球，这个球落会落在何处呢？如果是不偏不倚的把球抛出去，那么此球落在台球桌上的任一位置都有着相同的机会，即球落在台球桌上某一位 阅读全文

摘要： FAST特征检测 ./test_feature_detection 圈的大小代表了尺度的大小，也就是在不同金字塔下检测的特征。 基础成员数据结构: /svo/include/frame.h 对于帧按照面向对象的思想，其应该包含自己固有的属性，比如帧的编号，帧对应的相机模型，对应的特征等等。 目前定义 阅读全文

摘要： [1]norm() https://www.zhihu.com/question/29458275 n=norm(A,p) 功能：norm函数可计算几种不同类型的矩阵范数,根据p的不同可得到不同的范数。 如果A为矩阵 如果A为矩阵 n=norm(A) 返回A的最大奇异值，即max(svd(A)) n 阅读全文

摘要： 图像几何变换（缩放、旋转）中的插值算法 ：最临近、双线性和三次卷积法 图像几何变换（缩放、旋转）中的插值算法 ：最临近、双线性和三次卷积法 双线性插值 举例： 已知的红色数据点与待插值得到的绿色点。 假如我们想得到未知函数f在点P= (x,y) 的值，假设我们已知函数f在Q11 = (x1,y1)、 阅读全文

摘要： Reference ： Lucas-Kanade 20 Years On: A Unifying Framework 对原文进行了简单翻译 Abstract. 由于Lucas Kanade算法在1981年图像对准时提出，已经成为在计算机视觉中最常用的技术。应用范围从光流跟踪到分层运动，拼接技术和面部 阅读全文