摘要： [1]知行合一2 SLAM中的marginalization 和 Schur complement SLAM的Bundle Adjustment上，随着时间的推移，路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多，BA的计算量随着变量的增加而增加，即使BA的H矩阵是稀疏的，也吃不消。因此， 阅读全文