摘要： 一.状态估计的解释 我们知道每个方程都受噪声的影响，这里把位姿x和路标y看成服从某种概率分布的随机变量。因此我们关心的问题就变成了：当我们已知某些运动数据u和观测数据z时，如何确定状态量x，y的分布？比较常见且合理的情况下，我们假设状态量和噪声项服从高斯分布 这意味着在程序中只需存储它们的均值和协方 阅读全文