摘要： FAST特征检测 ./test_feature_detection 圈的大小代表了尺度的大小，也就是在不同金字塔下检测的特征。 基础成员数据结构: /svo/include/frame.h 对于帧按照面向对象的思想，其应该包含自己固有的属性，比如帧的编号，帧对应的相机模型，对应的特征等等。 目前定义 阅读全文