摘要： 1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2.汉明距离： 阅读全文