摘要： ORB－SLAM2是一个完整基于特征点的SLAM系统，包含了地图复用、闭环检测和重定位的功能，输入可以是单目、双目或者RGBD相机的图像。 SL-SLAM则是基于线段特征的双目视觉SLAM，可以构建线段特征的场景地图、进行闭环检测等等，是目前较为完善的基于线段特征的SLAM系统。 SVO 代码 :  阅读全文