摘要： https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结： 在机器人社区中，定位与构图问题属于状态估计问题。主流使用的工具可以对给定噪声测量的动态系统进行随机估计，例如扩展卡尔曼滤波器（EKF）或粒子滤波器（PF）。 一些内部传感器 阅读全文