摘要： 1.由于以后可能研究有关基于特征方面的SLAM研究，所以近期看了一篇文章【基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法--谢晓佳】，由于之前对SLAM的模块比较模糊，所以认真阅读了此论文，并对主要的3个线程做了笔记，放到百度云盘了http://pan.baidu.com/s/1miA6A4g 2.并且还参 阅读全文