融合方式概述   

同SLAM发展过程类似,视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波基于优化两大类。
同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,可以分为松耦合紧耦合两大类。

一.基于滤波的融合算法

1.1 松耦合

松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块,两个模块均可以计算得到位姿信息,然后一般通过 EKF 进行融合。
松耦合框架

可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf

1.2 紧耦合

紧耦合则是指将视觉和 IMU 得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理,紧耦合需要把图像特征加入到特征向量中,最终得到位姿信息的过程。由于这个原因,系统状态向量最终的维度也会非常高,同时计算量也很大。

紧耦合框架

可参考的算法有MSCKF,ROVIO

 

二.基于优化的融合算法

2.1 松耦合

基于松耦合优化的工作不多,这里只给出一篇文章作为参考:
Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry

2.2 紧耦合  https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/53574981

提到基于优化的紧耦合,就不得不提okvis了,主体思想是建立一个统一的损失函数同时优化视觉与IMU的位姿,用到了sliding window的思想。(这方面博主也需要再深入研究一下)
可参考 OKVIS, 以及港科大刚刚开源的 VINS-Mono

 

 code

(1)imu和单目的紧耦合滤波方法

https://github.com/ethz-asl/rovio

(2)imu和单目的紧耦合非线性优化方法

  • https://github.com/ethz-asl/okvis

          https://github.com/ethz-asl/okvis_ros

 

posted on 2018-04-11 10:09  Jessica&jie  阅读(6085)  评论(0编辑  收藏  举报