ros2基本概念
主体
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节点(Nodes)
节点是 ROS 2 中最小的执行单元，负责执行特定任务。
它们可以发布和订阅数据，提供服务，以及执行其他操作。
一个机器人系统通常由多个节点组成，协同工作完成复杂的任务。 -
消息(Messages)
消息是节点之间传递的数据单元，定义了数据的结构和类型。
ROS 2 提供了丰富的标准消息类型，也可以自定义消息类型。
消息通常包含多个字段，可以表示传感器数据、控制指令等信息。 -
参数 (Parameters)
参数是用于配置节点的键值对。
它们可以在启动时设置，也可以在运行时动态修改。
参数可以用于调整节点的行为，例如控制速度、设置阈值等。 -
包 (Packages)
包是 ROS 2 中组织代码的基本单元。
它们包含节点、消息、服务、参数等资源。
ROS 2 提供了丰富的软件包生态系统，可以方便地复用和共享代码。
通信机制
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主题(Topics)
主题是用于节点之间进行数据交换的主要机制。
每个主题都有一个名称和数据类型。
节点可以发布数据到主题，也可以订阅主题以接收数据。
主题采用发布/订阅模式，允许一对多或多对多的通信。 -
服务(Services)
服务提供了一种请求-响应式的通信机制。
一个节点可以请求另一个节点执行某个操作，并等待响应。
服务由服务名称和请求/响应消息类型定义。 -
区别
在 ROS 2 中，服务和主题都是用于节点间通信的重要机制，但它们之间存在关键区别：1. 通信模式:
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主题 (Topics): 采用发布/订阅模式，是一种单向的异步通信方式。发布者发布数据到主题，订阅者订阅主题以接收数据。发布者无需知道是否有订阅者，订阅者也无需知道发布者的存在。这种模式适用于持续更新的数据流，例如传感器读数。
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服务 (Services): 采用请求/响应模式，是一种双向的同步通信方式。客户端向服务器发送请求，服务器处理请求并返回响应。客户端需要等待服务器的响应，这种模式适用于需要确认和结果反馈的操作，例如设置参数或执行特定动作。
2. 数据流:
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主题 (Topics): 数据持续流动，发布者不断发布新的数据。订阅者可以接收到最新的数据，也可以接收到历史数据（取决于 QoS 设置）。
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服务 (Services): 数据是一次性的交互。客户端发送一个请求，服务器返回一个响应。没有持续的数据流。
3. 实时性:
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主题 (Topics): 通常用于实时性要求较高的应用，例如控制机器人运动。
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服务 (Services): 通常用于实时性要求较低的应用，例如获取机器人状态信息。
4. 用例举例:
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主题 (Topics): 发布激光雷达数据、摄像头图像、机器人位姿等。
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服务 (Services): 设置机器人速度、请求导航目标、获取地图信息等。
总结:
特征 主题 (Topics) 服务 (Services) 通信模式 发布/订阅 (单向，异步) 请求/响应 (双向，同步) 数据流 持续更新 一次性交互 实时性 通常较高 通常较低 用例 传感器数据、机器人状态 控制指令、获取信息 选择:
选择使用主题还是服务取决于具体的应用场景：
- 如果需要持续更新的数据流，例如传感器读数，则应使用主题。
- 如果需要执行特定操作并获取结果反馈，例如设置参数或执行特定动作，则应使用服务。
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ros2终端
- 如何判断某个ros2包的源代码在哪里
如：ros2 run isaac_tutorials ros2_publisher.pyros2 pkg prefix isaac_tutorials
