- 启动，载入ROS（Robot Operating System）环境的相关设置和变量。
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/.ros/fastdds.xml source /opt/ros/humble/setup.bash source /home/linhai/code/ros2/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/setup.bash - rqt_graph
ros2 run rqt_graph rqt_graph - 实时查看ROS图像话题（image topics）的数据流
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view - 查看话题（topic）信息
ros2 topic echo /odom --no-arr - 记录数据，分析bag信息，读取数据
ros2 bag record /topic_nameros2 bag info <bag_file_path>ros2 bag play <bag_file_path>
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