1.三维数据拼接中编码标志点的设计与检测
马扬飚 , 钟约先 , 郑 聆 , 袁朝龙(清华大学 机械工程系 , 清华大学先进成形制造重点实验室 , 北京 100084)
a.论文算法
提出了一种编码标志点的设计与检测方法 ,以满足三维扫描测量中对大面积物体进行全场检测的编码标志点拼接法的要求。研究了编码点的数量和编码标志点方案总数的对应关系以及标志点的编码方法。对编码标志点的检测以及偏心误差进行了分析。（偏心差和坐标转换见常用公式随笔）
“环形码”：
n 位编码标志点的环形码为 n 位二进制数 ,以“ 1”表示该位上有编码点 , “ 0 ”表示该位上没有编码点。
b.编码标志点组成与意义
由编码点和标志点组成 ,其中标志点提供位置信息 ,编码信息被编译储存在编码点的排布中。对于大面积物体全场检测的三维数据拼接 ,为了避免多次拼接的累计误差 ,数据拼接应利用数码相机对物体进行大面积全场拍摄 ,在拼接中引入编码标志点 ,通过对物体表面的标志点编码特征及空间特征进行检测、匹配 ,获得全场各拍摄图像之间的**坐标变换关系 **,从而构造出物体的空间特征点框架 ,在此基础上利用小幅三维扫描获得的点云数据“粘贴”到框架上的方法实现。
c. 编码标志点的设计
标志点和编码点全部为圆形 ,标志点位于中央 ,面积较大 ,编码点规则排布在外围的圆周上 ,面积较小 ,整个编码标志点的位置信息由中央的标志点圆心位置提供 ,各个编码位上编码点的有无决定了不同的编码信息 ,编码位的数目为 n , 则将编码标志点称为 n 位编码标志点。编码标志点的编码决定于编码点的位数和排列方式。 根据待检测三维物体的尺寸确定编码点的位数 ,尺寸越大的物体需要的编码标志点越多 ,标志点周围的编码点数也需要相应地增加。
