ROS常用命令

环境相关

查看当前环境下包含的包路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH
查看包含的包的路径
roscd package
创建新的包
catkin_create_pkg [package_name] std_msgs rospy roscpp

tf 树相关

查看所有坐标系的状态
rosrun tf tf_monitor
查看两个坐标的变换关系
rosrun tf tf_echo frame1 frame2
查看 tf 树（生成 pdf ）
rosrun tf view_frames
查看上面生成的 pdf
evince frames.pdf
查看 tf 树（实时）
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

rqt 相关

查看 node 和 topic 关系图
rqt_graph
动态显示数据变化
rqt_plot
查看数据发布
rqt_console
查看和修改参数
rqt_reconfigure

topic 相关

查看正在运行的 topic
rostopic list
按发布者和订阅者分类 topic
rostopic list -v
查看对应 topic 的发布者和订阅者
rostopic info /[topic_name]
查看 topic 的类型
rostopic type /[topic_name]
查看 topic 中的类型/格式的具体内容
rosmsg show xxx (用上面命令查询到的type)
rostopic type /[topic_name] | rosmsg show
向 topic 发布一定次数消息
rostopic pub -[times] /[topic_name] [msg_type] --(表明后面的不是rostopic的参数) [args]
rostopic pub -[times] /[topic_name] (后面可以用自动补全)
向 topic 定时发送消息
rostopic pub -r [frequency] /[topic_name] [msg_type] -- [args]
查看 topic 上的消息
rostopic echo /[topic_name]
查看 topic 上的消息一次
rostopic echo /[topic_name] -n1
查看 topic 使用的流量
rostopic bw /[topic_name]
查看 topic 发布的频率
rostopic hz /[topic_name]

node 相关

查看正在运行的 node
rosnode list
查看 node 的详细信息
rosnode info /[node_name]

rosrun 相关

运行 node
rosrun [package_name] [node_name]
运行 node 并映射新的名称
rosrun [package_name] [node_name] __name:=[new_node_name]
清理 node (当使用 ctrl+c 退出程序时环境没有刷新，可以用此命令清理)
rosnode cleanup
ping
rosnode ping [node_name]

 

感谢

ROS 之话题topic中 命令小总结
https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81672289
理解ROS rqt_console和 roslaunch
https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5867996.html
ROS Documents
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials