OpenCV -- cornerHarris()函数 角点检测

cornerHarris函数对于每一个像素（x,y)在blockSize x blockSize 邻域内，计算2x2梯度的协方差矩阵M(x,y)。就可以找出输出图中的局部最大值，即找出了角点。

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1	void cornerHarris( InputArray src, OutputArray dst, int block Size,  int ksize, double k, int borderType = BORDER_DEFAULT)

1.InputArray类型的src，输入图像，即原图像，填Mat类型即可，且需要为单通道8位或者浮点型图像；

2.OutputArray类型的dst，函数调用后的运算结果存在这里，即这个参数用于存放Harris角点检测的输出结果，和原图片有一样的尺寸和类型；

3.int类型的blockSize，表示邻域的大小，更多详细信息在cornerEigenValsAndVecs()中讲到；

4.int类型的ksize，表示Sobel()算子的孔径的大小；

5.double类型的k，Harris参数；

6.int类型的borderType，图像像素的边界模式。注意它有默认值BORDER_DEFAULT；

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#include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> using namespace cv;   #define WINDOW_NAME1 "窗口1" #define WINDOW_NAME2 "窗口2"   Mat g_srcImage, g_srcImage1, g_grayImage; int g_nThresh = 30; //当前阀值 int g_nMaxThresh = 175;   void on_fCornerHarris(int, void*) {     Mat dstImage; //目标图     Mat normImage; //归一化后的图     Mat scaledImage; //线性变换后的八位无符号整形的图       // 置零当前需要显示的两幅图，即清除上一次调用此函数时他们的值     dstImage = Mat::zeros(g_srcImage.size(), CV_32FC1);     g_srcImage1 = g_srcImage.clone();       //角点检测     cornerHarris(g_grayImage, dstImage, 2, 3, 0.04, BORDER_DEFAULT);     normalize(dstImage, normImage, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_32FC1, Mat());       //将归一化后的图线性变换成8位无符号整形     convertScaleAbs(normImage, scaledImage);       //将检测到的，且符合阀值条件的角点绘制出来     for (int i = 0; i < normImage.rows; i++)     {         for (int j = 0; j < normImage.cols; j++)         {             if ((int)normImage.at<float>(i, j) > g_nThresh + 80)             {                 circle(g_srcImage1, Point(j, i), 5, Scalar(10, 10, 255), 2, 8, 0);                 circle(scaledImage, Point(j, i), 5, Scalar(0, 10, 255), 2, 8, 0);             }         }     }     imshow(WINDOW_NAME1, g_srcImage1);     imshow(WINDOW_NAME2, scaledImage); }   int main() {     g_srcImage = imread("fangzi.jpg");     g_srcImage.copyTo(g_srcImage1);     cvtColor(g_srcImage1, g_grayImage, COLOR_BGR2GRAY);       namedWindow(WINDOW_NAME1, WINDOW_AUTOSIZE);     createTrackbar("阀值：", WINDOW_NAME1, &g_nThresh, g_nMaxThresh, on_fCornerHarris);       on_fCornerHarris(0, NULL);       waitKey(0);     return 0; }

　　在原图中：

 

 

在二值图中：

 

Shi-Tomasi角点检测是Harris角点检测算法的改进，见下文：