ROS学习笔记1

roscore，可以使节点间进行通信

rosrun一次启动一个节点，启动多个节点并实现它们的通信，需要先启动roscore

roslaunch是个启动文件，其目的是一次启动多个节点（会自动启动节点管理器）

/rosout是一个特殊节点，通过/roscore自动启动，它类似于程序中的标准输出std::cout。所有节点都向话题/rosout发布消息，而这个话题由同名的/rosout节点订阅，话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息。（消息有组织的存放在话题里）

！！！要注意的是rosrun 命令中可执行文件的名称与节点名称并不一定相同。节点名称是在代码中命名的例如ros::init (argc, argv, "odom");而可执行文件名称是在CMakeLists.txt中命名的。但可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称，语法如下：rosrun package-name executable-name _ _name:=node-name 这种方法将使用 node-name 参数给出的名称覆盖节点的默认名。因为 ROS 中要求每个节点有不同的名称，因此该方法很重要尤其是移植程序中。

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话题和消息

节点发布消息：发布（publish）消息到对应的一个或多个话题

节点接收消息：订阅（subscribe）一个或多个话题

节点管理器负责发布和订阅的节点间能互相找到对方，但消息不经过节点管理器，而是直接有发布节点到订阅节点

 

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launch：启动多个文件用XML文件，文件后缀.launch