摘要： 在拐弯的地方会触发6002警报，这是在过弯道时其车辆做投影点时导致的，打点打到最7车道、第6车道就没有问题，打到其他车道就会有这样的问题产生。解决办法是将其限制在码头面上和堆场内则就能避免这样的情况发生，是过早的退出map中的指定的区域了。 在报错6002警报之后，其不能够有reset界面产生，导致 阅读全文

摘要： 规划frame和控制frame的时间差，在这个时间差内根据定位的偏差计算出相对的位置偏差，同时在这个时间是否有定位的从IMU到GNSS的跳变，如果有的话则直接利用上一帧规划的路径。 正常情况下利用gnss的话是利用本车坐标系转换到utm坐标系，然后从utm坐标系在转换到车体坐标系。 如果没有使用车道 阅读全文