摘要： 1.从起始点开始，之后随机撒一个点，选择RRT树中离这个点最近的点。找到这个点，然后在这两个点之间的连线上选择 一个点作为新的点插入到树中，这是基本的RRT算法。RRT*在这个地方处理有所不同，会以xnew为圆心，之后利用xnear 之间的距离大于作为半径，在这个区域内的点作为找一条最近的路径。之后 阅读全文

摘要： 1.设置一个具有优先级的队列去存储所有扩展过的节点 2.设置启发式函数 3.设置起始点的状态state xs 4.设置起始点的G值为0，其他节点为无穷大。 循环： 从队列中取出f = g +h 的最小值 标记这个节点 如果是目标节点，则返回 对于这个节点所有未扩展过的邻居 if g(m ) = in 阅读全文