摘要： minimun snap 闭式求解。 导数约束和连续性约束可以和写为一个QP问题（二次规划）问题。此问题是一个凸优化问题，是一定可以求解的。 其中重要的问题是在路径采样点选出来之后，需要对多段多项式进行每一段多项式的系数进行求解。这样的解会带来 一些问题，求解的这些p1,pm是没有实际的物理意义的， 阅读全文