pipo问题梳理

1.在首先生成路径的参考线考虑了周边的静态障碍物以及速度较慢的障碍物，生成的一条参考线，然后根据这条参考线来利用pjpo问题来处理，主要是为了生成的路径不碰撞，然后横向的偏差变化率尽可能的小

然后曲率是连续的，基本上横向的处理就是利用这个来处理的，之后是纵向的约束的处理。要看