pnc_声光报警功能的开发

1.tos指的是各种指定的发送例如ss \ nn等指令。

2.利用状态机来做这个功能。

3.采用精确打点的方式来进行，首先是点击空箱堆场、然后点击预停位（选择按钮为true,之后可以将标志位换为为false），然后crane选择gantryCrane,scene选择任意一个拉进行，采用精确打点的方式来进行。

4.如何仿真出这种场景呢，首先创建一个相应的快捷键M然后再仿真出这种命令即可。

5.修改程序完成状态机的重新设计。

6.pnc中增加按键功能是node_hmi.hpp文件。

7.先顺一下人工报警的思路，上午是将key_I按键作为人工报警的按钮来处理，然后触发人工报警。

 

• 需要修改历史帧，需要利用上升沿来做判断，需要选择每个的历史帧是什么
• 需要在仿真时都先将transmit.py启动，然后采用精确打点的方式来进行处理，这样才能够触发场景
• 在这里creep就表示的pilot_guide

 

• 未完成的功能，需要添加一个根据taskid来设置消息的自动关闭报警的功能。
• 驾驶走廊的边界在车道线保持状态下需要缩短路径的边界处理。

 

  解决bug：锁站异常导致停车应该不是锁站前停止的状态，而是报了6002错之后，他按了ss按键，让车辆启动，由于这时在锁站手动启动是没有添加停车原因的，

所以这时进入锁站启动的2s报警满足所有条件，这时就进入了锁站启动的报警状态。在启动那个地方也是要加上停车原因是锁站停车的这个条件才行。