车道线保持功能bug

1. 在拐弯的地方会触发6002警报，这是在过弯道时其车辆做投影点时导致的，打点打到最7车道、第6车道就没有问题，打到其他车道就会有这样的问题产生。解决办法是将其限制在码头面上和堆场内则就能避免这样的情况发生，是过早的退出map中的指定的区域了。
2. 在报错6002警报之后，其不能够有reset界面产生，导致没有办法消除这个错误，导致车辆不能启动。
3. 相对定位的队列里面没有接收到消息，导致其相对定位的功能没有打开，导致车道线功能不起作用从而使得偏离15cm，报6002的错误。通信问题。
4. 在触发6002报警的条件为5s在车道内，然后偏离15cm持续2s则会导致6002警报的触发。2s可能有点短，这个需要3s才能够回到本车道内。