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1.完成在堆场内根据左右 侧是否有参考线将碰撞检测的box扩展0.5m。

2.计算出obj对应于参考线的s和l的值，然后计算出此时车辆到那个位置的值，将这个值投影到参考线上得到如果车辆到这个位置时其对应的l的值。

 

 

如果满足判断条件了，进入后，标志位赋值，如果大于1s则创建停止线，创建完之后，可以重新创建没有关系的。