周报20220624

1.完成龙门吊防护过滤不必要的桥腿参数调试，将参数放大至3.5

2. 针对大榭项目绕桥腿功能速度快，添加一个约束， 在岸桥搜索状态下，添加一个8km/h速度约束。

3.data.realate_offset_表示的是对准，对准表示的是精确停车，然后对准中的pos_offset_则表示的是当前车相对于锁站的位置偏差，如果锁站在

车前面的话，则说明pos_offset_这个值是大于0的，如果锁站在车后面的话，则说明pos_offset这个值是小于0的，其实就是相对于车的相对位置的偏差值。

4.可以订阅话题/port_msgs/accurate_stop  类型是port_msgs/AccurateStop，之中的值有dist_shift表示的含义是和pos_offset_的意思是一致的。

5.之前获取tf的方式是通过tf来获取的，现在想通过消息的方式来获取这个值。同样的底盘也需要通过消息方式发出这个消息，接收定位的话也是通过这个消息来进行获取。

6.完成将pnc_node中的挂的姿态由tf改为消息接收，将simulator中的挂的姿态改为消息发送。

7.跟感知反馈那边现在有多个报6002的错误，这边主要是目前感知反馈车在正中央，但是数据反馈左偏16cm，至于车在实际的位置是否在车道中央需要测试反馈一下。

8.熟悉了代码利用ogm做碰撞检测的相关代码，仿照ogm在做碰撞检测的方式扩展碰撞的边界，将利用box做碰撞检测的方式也改为了同样的方式。

.将box在做碰撞检测时仿照ogm的方式，沿着当前参考线左右是否有障碍物，然后对车的box的横向做相应的扩展，扩展宽度为0.5m，功能还未验证。

 

1.排查部分jira问题(车辆底盘未响应)

1.完成龙门吊防护过滤不必要的桥腿参数调试，将参数放大至3.5

2. 针对大榭项目绕桥腿功能速度快，添加一个约束， 在岸桥搜索状态下，添加一个8km/h速度约束。

3.完成在过锁站的一定区域之后再进入搜索。

4.熟悉ogm做碰撞检测的相关代码.

5.将pnc_node中挂的姿态更改为由tf::TransformListener接收改成由消息接收的方式。

6.关闭6003警告。

7.与感知沟通报6001、6002问题的处理情况：

   1.有不少无效的快照，导致无法排查错误。

   2.有从地图上看车在正中央，看数据偏移-16公分，感知反馈说数据是正常的，缺少现场信息，后续测试会将现场车的位置信息反馈。

   3.存在车初始状态压线时开启车道线保持功能的情况，车在修正时会触发6002,之前偏15公分的阈值是2s，后续将其调整为4s，减少6002刹停的频率。

   4.会有车道线保持正常的情况下，误报6002的情况，待排查。