kinodynamic RRT星
1.从起始点开始,之后随机撒一个点,选择RRT树中离这个点最近的点。找到这个点,然后在这两个点之间的连线上选择
一个点作为新的点插入到树中,这是基本的RRT算法。RRT*在这个地方处理有所不同,会以xnew为圆心,之后利用xnear
之间的距离大于作为半径,在这个区域内的点作为找一条最近的路径。之后会这个路径做个剪枝操作。
2.针对基本的RRT*可以将其更改为kinodynamic RRT* 此时规划出来的路径带有动力学特性。
3.针对基本的RRT*可以将其更改为informed RRT* 将采样点的方式更改为限制在一个椭圆内,之后其采样点在这个椭圆内操作,随着程序
不断的往下运行,则会使这个椭圆不断的变小。从而更快的得到路径。
posted on 2021-12-24 10:34 xiegangqingnian 阅读(543) 评论(0) 编辑 收藏 举报