混合A*算法

1.设置一个具有优先级的队列去存储所有扩展过的节点

2.设置启发式函数

3.设置起始点的状态state  xs

4.设置起始点的G值为0，其他节点为无穷大。

       循环：

                 从队列中取出f = g +h 的最小值

                 标记这个节点

                如果是目标节点，则返回

                对于这个节点所有未扩展过的邻居

                                if    g(m ) = infinite

                                         g(m) = g(n) +Cnm

                                         Push node m  into the queue.

                                          记录的是节点的状态

                                if    g(m) > g(n) + Cnm

                                          g(m) = g(n) + Cnm

                                          更新m的状态

              end

end

 

 

1.启发式函数不同的选择 欧式距离需要遍历的节点较多。

2.不考虑障碍物只考虑动力学特性采用obvp来解决这个问题。遍历的节点相对较少。

3.不考虑障碍物只考虑动力学特性，但是地图环境较为复杂，因此遍历的节点会更多 。

 

其他改进的技巧：

可以前向积分10次，或者20次时进行一次obvp，如果此时利用obvp能够找到一条路径，则默认为 找到一条符合动力学特性的路径。