基于动力学约束的轨迹规划optimal boundary value problem
传统的路径规划无论是A*还是RRT都是基于图搜索然后对路径进行动力学约束的方式进行,这种方式与之前的这两种方式不同,
其原理是利用控制空间以及状态空间的物体的动力学去构建路径,根据起始点和末尾点的状态去算出最优的控制输入jeak以及
最优的T,之后利用前向积分从而得到各个时刻对应的状态。此种方式在复杂的环境中可以应用。原因是速度快。实现的例子有
无人机接小球,还有在树林里以10m/s的速度在树林中穿梭。
posted on 2021-12-23 14:15 xiegangqingnian 阅读(195) 评论(0) 编辑 收藏 举报