基于动力学约束的轨迹规划optimal boundary value problem

 

传统的路径规划无论是A*还是RRT都是基于图搜索然后对路径进行动力学约束的方式进行，这种方式与之前的这两种方式不同，

其原理是利用控制空间以及状态空间的物体的动力学去构建路径，根据起始点和末尾点的状态去算出最优的控制输入jeak以及

最优的T，之后利用前向积分从而得到各个时刻对应的状态。此种方式在复杂的环境中可以应用。原因是速度快。实现的例子有

无人机接小球，还有在树林里以10m/s的速度在树林中穿梭。