基于采样的路径规划

采样的路径规划是通过不需要遍历所有的网格，在空间中进行随机撒点，然后连接，来构成一个抽象的图，或者树，之后将其连接。相对来讲

更加的高效，尤其使用于三维空间或者复杂空间。

撒点  连线 （没有障碍物的线） 如果有则不记录这个点

概率完备的路径规划器。一定能找到解。

PRM是一种图结构，大概分为两个阶段，一个是学习阶段，一个是查询阶段。

首先随机撒点，均匀撒点，将在障碍物中点进行去除，之后将剩下的点连接起来。

连接准则，点与点之间需要做距离限制。否则会使空间变得复杂。

                     点与点之间的线碰到障碍物，其线要去掉。

                    起始点和终端点要包含进来。

查询阶段：

问题变成了A*算法。

这就是概率路图。

 

 

RRT快速搜索随机数。更有针对性。效率更高一点。