基于采样的路径规划
采样的路径规划是通过不需要遍历所有的网格,在空间中进行随机撒点,然后连接,来构成一个抽象的图,或者树,之后将其连接。相对来讲
更加的高效,尤其使用于三维空间或者复杂空间。
撒点 连线 (没有障碍物的线) 如果有则不记录这个点
概率完备的路径规划器。一定能找到解。
PRM是一种图结构,大概分为两个阶段,一个是学习阶段,一个是查询阶段。
首先随机撒点,均匀撒点,将在障碍物中点进行去除,之后将剩下的点连接起来。
连接准则,点与点之间需要做距离限制。否则会使空间变得复杂。
点与点之间的线碰到障碍物,其线要去掉。
起始点和终端点要包含进来。
查询阶段:
问题变成了A*算法。
这就是概率路图。
RRT快速搜索随机数。更有针对性。效率更高一点。
posted on 2021-11-25 11:06 xiegangqingnian 阅读(216) 评论(0) 编辑 收藏 举报